Исторический центр Коломны - кремль, построенный по образцу Московского, расположенный у старого устья Коломенки. Частично сохранились каменные стены (с кирпичной облицовкой) и 6 башен, в т.ч. Коломенская ("Маринкина"), Пятницкие въездные ворота, Ямская, Спасская и др. На территории кремля - ансамбль Соборной площади с пятиглавым Успенским собором (1672-82), шатровой колокольней (1692) и Воскресенской церковью (первая половина 16 в. на основе церкви 14 в., перестроена в 1786). Комплекс Архиерейского подворья (18 в., с 1801 г. - Новоголутвин монастырь), включающий Троицкую церковь (1680-е гг., московское барокко), Покровская церковь (17 в.). Архиерейский дом, перестроенный в 1778 г. (арх. М.Ф. Казаков) в духе псевдоготики, ограда с башнями (1778, псевдоготика, арх. М.Ф. Казаков). Шатровая Успенская церковь (1552) Брусненского монастыря (1695) с псевдоготической оградой и 4 круглыми башенками и 2 воротами (1770-80-е гг., арх. М.Ф. Казаков).
Город Коломна впервые упоминается в 1177 (6685) в Лаврентьевской летописи как пограничный пост Рязанского княжества и торгово-ремесленный центр.
Когда во второй четверти XII века Киевская Русь окончательно распалась и образовались самостоятельные княжества и земли, на территории современного Подмосковья пытались закрепиться сразу несколько соперничавших княжеств. Для закрепления низовий Москвы-реки и прилегающего течения Оки рязанские князья построили города Ростиславль (упомянут в 1153 году) и Коломну.
1177 год — условная дата, поскольку город упомянут как уже существующий. Предположить точную дату основания города помогают найденные при раскопках вещи, которые хорошо датируются. Выяснилось, что самые древние городские находки датируются серединой XII века, то есть интервалом между 1140 и 1160-м годами. Таким образом, город до своего попадания в историческую хронику существовал уже около четверти столетия.
В конце XII—XIII вв. Коломна была центром удела в составе Рязанского княжества.
В 1301 году Коломну захватил московский князь Даниил Александрович, успешно вмешавшийся в противоборство рязанских князей. Это была первая территория, присоединённая к Москве. В 1340 году Иван Калита завещал Коломну своему сыну Симеону. В 1358 году город отошёл к Дмитрию Ивановичу; во время его правления Коломна стала значительным торговым центром. В середине XIV века была учреждена коломенская епархия; коломенские епископы пользовались расположением московских князей. В 1385 году Коломну неожиданно захватил рязанский князь Олег Рязанский. Город был возвращён Москве лишь через несколько лет, при содействии Сергия Радонежского.
Много бед город пережил от Золотой Орды и позднейших татарских государств. Коломна неоднократно разорялась в XIII—XVI веках (1 января 1238 года — Бату-ханом, в 1293 году — Туданом, в 1382 году — Тохтамышем, в 1408 году — Едигеем, в 1440 году — казанским ханом Улу-Мухаммедом. Два раза город сжигался крымскими войсками: в 1521 — Мехмедом I Гераем и в 1571 — Девлетом I Гераем).
В 1380 году здесь собирал своё войско Дмитрий Донской перед Куликовской битвой
В XVI веке в Коломне не раз бывал Иван Грозный. Первый раз молодой государь побывал в Коломне когда ему ещё не исполнилось 16 лет. Получив известие о движении крымских татар в сторону Оки, великий князь в апреле 1546 года немедленно отправился в Коломну. 6 мая он прибыл сюда и расположился со своим полком под Голутвиным монастырём. Это были основные силы Москвы. Когда крымский хан узнал о сосредоточении русских войск под Коломной, он повернул обратно. Но, как отмечали летописцы, Иван Васильевич не покинул Коломны, он общался с крестьянами, пробовал пахать пашню, сеять гречиху. Во время увеселений с молодым правителем произошёл неприятный инцидент: великий князь отказался выслушать пришедших к нему «жалобщиков» от новгородских стрельцов. В конфликте между не пожелавшими уйти стрельцами и защищавшими князя дворянами было убито по 5-6 человек с каждой из сторон.
В июле 1547 года Иван IV снова в окружении большого войска двинулся на Коломну. Он укрепил город своими войсками и начал готовиться к походу на Казань. Первые две попытки окончились неудачно. Третий поход состоялся в июне 1552 года. Но тут на Москву двинулись крымцы. Повернув войска, царь поспешил вернуться в Коломну. 16 июня он уже был здесь и велел воеводам ждать из Крыму вести. Но крымцев разбили под Тулой и 1 июля Иван Васильевич устроил в Коломне военный совет из бояр и воевод. Совет утвердил план похода на Казань. 3 июля 1552 года 150-тысячная армия, во главе которой находился Иван Грозный, двинулась к волжским берегам. На этот раз Казань была взята. В честь победы над Казанью в Коломне был основан Брусенский монастырь и в этом монастыре строится церковь Успения.
На рубеже XIV и XV веков Коломна — самый богатый после Москвы город Московского княжества. «Сей город сделался истиной столицей великого княжения и многолюдной и шумной» — описывает историк Н. М. Карамзин Коломну 1433 года. В это время в ней жил Василий II, получивший звание князя коломенского, сосланный из Москвы в результате борьбы за великокняжеский престол удельным князем звенигородским Юрием. Коломна служила центром объединённых сил, сочувствовавших великому князю в его политике «собирания Руси». Многие жители покинули Москву, отказавшись служить князю Юрию, и направились в Коломну. Улицы Коломны были запружены подводами, город на некоторое время превратился как бы в столицу Руси почти со всем административно-хозяйственным и политическим штатом.
В коломенском кремле действует Центр русской воинской культуры «Святогор» - один из самых известных коллективов в России
